Tài liệu giáo trình cơ học lý thuyết , chương 12 pptx

-148-
Chơng 12
Các định lý tổng quát của động lực học
Các định lý tổng quát của động lực học là hệ quả của định luật cơ bản của
Niu-Tơn. Nó thiết lập mối quan hệ giữa các đại lợng do chuyển động của chất
điểm hay cơ hệ với các đại lợng đo tác dụng của lực.lên chất điểm hay cơ hệ
đó. Các định lý tổng quát của động lực học cho phép ta nghiên cứu tính chất
quan trọng của chuyển động mà không cần biết chi tiết chuyển động đó. Vì thế
nó cho phép ta giải thuận lợi một số bài toán của động lực học đặc biệt là bài
toán về động lực học của cơ hệ mà nếu áp dụng phơng trình vi phân để giải thì
sẽ gặp rất nhiều khó khăn.
12.1. Các đặc trng hình học khối của cơ hệ và vật rắn.
Khi khảo sát động lực học của cơ hệ ngời ta phải để ý đến khối lợng của
chúng và sự phân bố khối lợng ấy trong không gian. Các đặc trng liên quan
đến phân bố khối lợng của cơ hệ hay vật rắn là khối tâm và mô men quán tính.
12.1.1. Khối tâm của hệ
Xét hệ N chất điểm M
1
, M
2
, M
n
có khối lợng m
1
, m
2
, m
.N
. Véc tơ định
vị chúng là:
r
r
1
,
r
r
2
,
r
r
N
.( Hình 12.1) .Ta có định nghĩa sau:
Khối tâm của hệ là điểm C xác định
bằng biểu thức:
r
r
C
r
r
n
r
r
2
1
r
r
C
M
n
M
2
M
1
z
O
y
r
r
C
=
M
rm
N
1k
kk

=
r
;
(12-1)
x
Với M =
.

=
N
1k
k
m
H
ình 12.1
Chiếu biểu thức (12-1) lên các trục
-149-
toạ độ oxyz (hình 10-1) ta đợc:
x
c
=
M
xm
N
1k
kk

=

y
C
=
M
ym
N
1k
kk

=
(12-2)
z
C
=
M
zm
N
1k
kk

=

Trong đó x
C
, y
C
, z
C
là toạ độ khối tâm C; x
k
, y
k
, z
k
là toạ độ của chất điểm
thứ k trong cơ hệ. Trờng hợp đặc biệt trong trờng trọng lực hệ là vật rắn khối
tâm sẽ trùng với trọng tâm của vật.
12.1.2. Mô men quán tính của vật
12.1.2.1. Mô men quán tính của vật đối với một tâm
Mô men quán tính của vật đối với một tâm ký hiệu là J
o
bằng tổng các tích
số giữa các khối lợng của mỗi chất điểm với bình phơng khoảng cách giữa
chất điểm đó với điểm O (hình 10-1)
J
o
= (12-3)

=
N
1k
2
kk
rm
12.1.2.2. Mô men quán tính của vật đối với một trục
Mô men quán tính của vật đối với một trục z ký hiệu là J
z
bằng tổng các
tích khối lợng m
k
của mỗi chất điểm trong vật với bình phơng khoảng cách d
k

từ chất điểm đến trục (hình 12-1).
J
z
= (12-4)

=
N
1k
2
kk
dm
Gọi toạ độ các chất điểm M
k
trong hệ toạ độ oxyz là x
k
,y
k
, z
k
thì mô men
quán tính của hệ đối với các trục toạ độ là ox, oy, oz và đối với gốc toạ độ O viết
đợc:
-150-
J
x
=

+ );zy(m
2
k
2
kk
J
y
=

+ );zx(m
2
k
2
kk
J
z
= (12-5)

+ );xy(m
2
k
2
kk
J
o
=

++= ).zyx(mrm
2
k
2
k
2
kk
2
kk
Từ đó suy ra:
J
x
+ J
y
+ J
z
= J
o
. (12-6)
Trong kỹ thuật ta tính mô men quán tính của vật đối với một trục theo
biểu thức:
J
z
= M.
2
M là khối lợng của vật, gọi là bán kính quán tính của vật với trục z.
12.1.2.3. Mô men quán tính của một số vật đồng chất
- Vật là một thanh mỏng đồng chất
Gọi chiều dài của thanh là l, khối lợng của nó là M. Chọn trục Ax dọc
theo thanh (hình 12-2).
y
B
x
m
k
d
x
x
k
Xét một phần tử của thanh có
chiều dài dx ở vị trí cách A một đoạn
x
R
, có khối lợng dm =
1
.dx ở đây

1
là khối lợng riêng trên một đơn
vị chiều dài của thanh

= M/l
A
H
ình 12-
2
Biểu thức mô men quán tính
của thanh lấy đối với trục Az vuông góc với
thanh tại A là:
J
Az
=
2
Ml
3
l
0
2
i
l
0
2
3
1
3
l
dxxdmx ===


(127)
A
Hình 12.3
B
x
D
C
dx
x
y
-151-
- Vật là một tấm phẳng hình chữ nhật (hình 12-3)
Gọi các cạnh của hình là a, b, khối lợng của tấm phẳng là M. Chia hình
thành nhiều giải nhỏ song song với trục o mỗi giải có bề rộng là dx, có mô men
quán tính đối với trục Ax là J
k
=
2
k
am
3
1
(theo hình 12-3)
Trong đó m
k
là khối lợng của giải đang xét.
Mô men quán tính của cả hình đối với trục A
x
là :
J
x
= ;ma
3
1
am
3
1
J
n
1k
k
n
1k
22
k
n
1k
kx

===
==
J
x
= Ma
3
1
2
(12-8)
Tơng tự suy ra:
J
y
= Mb
3
1
2
(12- 9)
y
R
C

x
- Vật là một vành tròn đồng chất
Gọi bán kính và khối lợng của vành là R và
M. Tính mô men quán tính của vành đối với trục
Cz vuông góc với mặt phẳng của vành và đi qua
tâm C. (hình 12-4).
H
ình 12.4
Ta có:
x
y
R
O
d
rk
r
k
J
cz
=
;Rmrm
n
1k
2
k
n
1k
2
kk

==
=
J
cz
= (12-10) .MRmR
2
n
1k
k
2
=

=
Công thức (12-10) cũng dùng để tính mô
men quán tính của một ống trục tròn đồng chất đối
với trục của nó.
H
ình 12.5
-152-
- Vật là một tấm phẳng tròn đồng chất
Gọi bán kính và khối lợng của tấm là R và M. Ta có thể tính mô men
quán tính đối với trục Cz ký hiệu là J
cz
và mô men quán tính đối với trục Cx hay
Cy trùng với đờng kính của nó ký hiệu là J
x
, J
y
.
Chia tấm thành nhiều vành nhỏ cùng tâm C bán kính mỗi vành thứ k là r
k
.
Bề rộng của mỗi vành thứ k là dr
k
. Khối lợng của lớp vành thứ k là :
m
k
= .2.r
k
.dr
k
Trong đó là khối lợng riêng của tấm trên một đơn vị diện tích = .
R
M
2


Theo công thức (12-10) mô men quán tính của lớp vành thứ k này đối với
trục Cz viết đợc.
J
k
cz
= m
k
r
k
2
= 2.r
k
3
dr
k
Mô men quán tính của cả tấm đối với tục Cz viết đợc:
J
cz
=

==
=
n
1k
k
3
k
n
1k
k
cz
drr2J
hay: J
cz
= .R
2
1
drr2
4
R
o
k
3
k
=


Cuối cùng ta có:
J
cz
=
2
MR
2
1
(12-11)
Để tính J
cz
và J
cy
ta có nhận xét mọi điểm của tấm có z
x
= 0, vì thế theo
(12-5) viết đợc:
J
cx
=

==
=+
n
1k
2
kk
n
1k
2
k
2
kk
;ym)zy(m
J
cy
=

==
=+
n
1k
2
kk
n
1k
2
k
2
kk
;xm)zx(m
-153-
J
cz
= .)yx(m
n
1k
2
k
2
kk

=
+
Từ các biểu thức trên suy ra trong trờng hợp này:
J
cz
= J
cx
+ J
cy
.
Do đối xứng nên sự phân bố khối lợng của tấm đối với trục cx và cy hoàn
toàn nh nhau. Ta có:
J
cx
= J
cy
= J
cz
/2= MR
2
/4. (12-11)
Công thức (10-11) cũng có thể tính mô men quán tính cho vật là một trục
tròn đồng chất đối với trục của nó.
12.1.2.4. Mô men quán tính đối với các trục song song.
-Định lý Huy-Ghen: Mô men quán tính của một vật đối với một trục z
1

nào đó bằng mô men quán tính của nó đối với trục z song song với trục z
1
đi qua
khối tâm của vật cộng với tích khối lợng của vật với bình phơng khoảng cách
giữa hai trục.
J
z1
= J
cz
+ Md
2
(12-12)
Chứng minh:
x
z'
z

k

d
d'
k

d
k

B
M
k

y
C
y
k

x
k

Theo định nghĩa J
z1
=

(a)
2
kk
'dm
Kẻ trục cz song song với z
1
và đi qua khối
tâm c (hình 12-6)
Ta có:
2
k
'd = d
k
2
+ d
2
- 2d
k
dcos
k
.
Gọi toạ độ của điểm M
k
là x
k
, y
k
, z
k
.
x
k
= d
k
cos
k
suy ra:
d'
k
2
= d
k
2
+ d
2
- 2dx
k
H
ình 12.
6

Thay kết quả vào biểu thức (a) sẽ đợc:
J
z1
=

m
k
(d
k
2
+ d
2
- 2x
k
d) =

m
k
d
k
2
+

m
k
d
2
- 2

m
k
dx
k
),
-154-
trong đó:

m
k
d
k
2
= J
cz
;

m
k
d
2
= Md
2
còn

m
k
dx
k
= d

m
k
x
k
= dMx
C
Do gốc toạ độ trùng với khối tâm c nên x
C
=0.
Do đó:

m
k
dx
k
= 0 Cuối cùng đợc: J
z1
= J
cz
+ Md
2
.
Định lý đã đợc chứng minh.
12.2. Định lý động lợng và định lý chuyển động của
khối tâm
12.2.1. Định lý động lợng
12.2.1.1. Động lợng của chất điểm và của hệ
Động lợng của chất điểm là một đại lợng véc tơ ký hiệu là
k
r
bằng tích
giữa khối lợng và véc tơ vận tốc của chất điểm.
k
r
= m . (12-14)
v
r
Động lợng của hệ là đại lợng véc tơ ký hiệu
K
r
bằng tổng hình học
động lợng các chất điểm trong hệ.
K
r
=

=
n
1k
k
r
k
= m

=
n
1k
v
v
r
k
. (12-15)
Đơn vị đo động lợng là kgm/s
Ta cũng có thể biểu diễn động lợng của hệ qua khối lợng và vận tốc
khối tâm của hệ.
Từ (12-1) suy ra:

m
k
r
r
k
= M
r
r
c
.
Đạo hàm hai vế theo thời gian nhận đợc:

m
k
v
r
k
= M
v
r
o
.
Động lợng của hệ bằng tích giữa khối lợng và véc tơ vận tốc khối tâm
của hệ.
-155-
12.2.1.2. Xung lợng của lực (xung lực)
Lực tác dụng trong một khoảng thời gian nhỏ bé dt thì đại lợng véc tơ đo
bằng tích giữa lực với khoảng thời gian vô cùng bé đó là xung lợng phần tử của
lực
ký hiệu là dF
r
s
r
= .dt. (12-17) F
r
Nếu lực
F
r
tác dụng trong khoảng thời gian hữu hạn từ t
o
đến t thì đại
lợng véc tơ tính bằng tích phân các xung lực phần tử trong khoảng thời gian đó
gọi là xung lợng của lực trong khoảng thời gian từ tF
r
o
đến t và ký hiệu là
s
r
.
s
r
= (12-18)

=
t
to
t
to
dtFsd
r
r
Theo (10-18) nếu lực
= const thì: F
r
s
r
= . F
r
ở đây = t - t
o
12.2.1.3. Định lỹ động lợng
Định lý 12.1: Đạo hàm theo thời gian động lợng của chất điểm bằng hợp
lực các lực tác dụng lên chất điểm.
)vm(
dt
d
r

= (12-19)

=
n
1i
i
F
r
Chứng minh: Xét chất điểm có khối lợng m chuyển động với vận tốc v
dới tác dụng của hệ lực (
F
r
1
, F
r
2
, F
r
n
). Phơng trình cơ bản viết cho chất điểm:
m
= W
r

=
n
1i
i
F
r

Thay
= W
r
dt
vd
r
vào biểu thức trên sẽ đợc:
m
= W
r

=
=
n
1i
i
F)vm(
dt
d
r
r

Định lý đợc chứng minh.
Biểu thức (12-19) thực chất là phơng trình cơ bản viết dới dạng động
lợng cho chất điểm.
-156-
Định lý 12.2: Biến thiên động lợng của chất điểm trong khoảng thời gian
từ t
o
đến t
1
bằng tổng hình học xung lợng của các lực tác dụng lên chất điểm
trong khoảng thời gian đó.
m
v
r
1
- m
v
r
o
=


==
=
n
1k
k
n
1k
1t
to
k
SdtF
r
r
(12-20)
Chứng minh: Từ phơng trình (10-19) suy ra:
d(m
) =
v
r


=
n
1k
1t
to
k
dtF
r
Tích phân hai vế phơng trình này tơng ứng với các cận tại t
o
và t
1
sẽ có:




==
==
n
1k
1t
to
1t
to
n
1k
k
1mv
mvo
;dtFdtF)vm(d
r
r
r

m
v
r
1
- m
v
r
o
=

=
n
1k
k
S
r
Định lý đã đợc chứng minh.
Định lý 12.3: Đạo hàm theo thời gian động lợng của hệ bằng véc tơ
chính của các ngoại lực tác dụng lên hệ.

=
=
N
1k
ke
F
d
t
Kd
r
r
(12-21)
Chứng minh: Xét hệ gồm N chất điểm. Ký hiệu hợp ngoại lực và hợp nội
lực đặt lên chất điểm thứ k là
F
r
ke
và F
r
ki
.
Phơng trình cơ bản của động lực học viết cho chất điểm đó là:
m
k
( = )W
k
r
F
r
ke
+ F
r
ki
(a)
Viết cho N chất điểm của hệ ta sẽ có N phơng trình (a) nghĩa là k = 1 N
Cộng vế với vế của N phơng trình trên với nhau ta sẽ đợc:

===
+=
N
1k
ki
N
1k
ke
N
1k
kk
FFWm
r
rr

Theo định luật Niu Tơn các lực tác dụng tơng hỗ bằng nhau về độ lớn,
-157-
cùng phơng nhng ngợc chiều vì vậy tổng hình học các nội lực ( các lực tác
dụng tơng hỗ cuả các chất điểm trong hệ) luôn luôn bằng không.
Ta có:

F
r
ki
= 0
Còn lại:

==
=
N
1k
ke
N
1k
kk
FWm
rr

Thay
,K
d
t
d
vm
d
t
vd
mWm
N
1k
kk
N
1k
k
k
N
1k
kk
v
r
r
r
===

===

Ta có:

=
=
N
1k
ke
FK
dt
d
r
v
.
Định lý đã đợc chứng minh.
Định lý 12.4: Biến thiên động lợng của hệ trong khoảng thời gian từ t
o

đến t
1
bằng tổng hình học xung lợng các ngoại lực tác dụng lên hệ trong
khoảng thời gian đó.
k
r
1
-
k
r
0
= (12-22)

=
N
1k
ke
S
r
Chứng minh:
Từ phơng trình (12-10) suy ra:
d
k
r
= dtF
N
1k
ke

=
r
Tích phân hai vế biểu thức này tơng ứng với các cận tại thời điểm đầu và
cuối sẽ đợc:




==
1t
to
ke
1t
to
ke
1k
ko
dtFdtFdk
r
r
;
k
r
1
-
k
r
o
=

s
r
ke
.
Định lý đã đợc chứng minh.
Chý ý rằng các biểu thức (10-19); (10-20), (10-21) và (10-22) là các biểu
-158-
thức véc tơ, nếu chiếu các biểu thức này lên ba trục toạ độ oxyz ta sẽ đợc các
biểu thức hình chiếu tơng ứng phản ánh sự biến thiên động lợng của chất điểm
và hệ theo hớng các trục toạ độ.
Định luật bảo toàn động lợng của hệ
Từ biểu thức (12-21) suy ra:
Khi

F
r
ke
= 0 thì K = const.
Khi

X
k
= 0 thì K
x
= const.
Nghĩa là khi véc tơ chính của ngoại lực hoặc tổng hình chiếu của các
ngoại lực lên một trục nào đó bằng không thì động lợng của hệ hoặc hình chiếu
động lợng của hệ lên trục đó bảo toàn.
Cuối cùng chú ý rằng trong các biểu thức không có nội lực điều này chứng
tỏ nội lực không có tác dụng làm thay đổi động lợng của một hệ.
Thí dụ 12-1: Một hạt ngũ cốc có trọng lợng P trợt trong rãnh nằm
nghiêng một góc so với phơng ngang. Biết hệ số ma sát giữa các hạt và rãnh
là f, vận tốc ban đầu của hạt là v
o
. Tính xem sau bao lâu thì vận tốc hạt tăng lên
gấp đôi. (hình 12-7)
Bài giải
Xem hạt nh một chất điểm. Lực tác dụng
lên hạt gồm trọng lợng P, lực ma sát F
ms

phản lực pháp tuyến N.
x

ms
F
r
N
r
P
r

Viết biểu thức hình chiếu lên trục ox của
định lý động lợng ta có:
H
ình 12.7
m
(
)


==
t
0
msio1
dtFsinPxxmx
&&

;vx
1
=
&
F
;vx
o0
=
&
ms
= P.cos.f ta có:
mv-mv
o
= (Psin-fPcos)t.
Khi v = 2v
o
thì thời gian cần thiết là:
-159-
t =
)cosf(sing
v
cosfmgsinmg
mv
oo

=

.
Thí dụ 12-2: Nớc chảy ra từ một vòi với vận tốc u = 10m/s và đập thẳng
góc vào một tờng chắn (hình 10-8). Đờng kính miệng vòi d = 4cm. Xác định
áp lực của nớc lên tờng. Lấy khối lợng
riêng của nớc là = 1000kg/m
3
H
ình 12.8
R x
b
1
b
1
d
d
c
1
c
1
c
c
ut
1
a
1
a
1
a
a
Bài giải:
Xét chuyển động của khối nớc aabc
(xem hình vẽ 12.8). Ngoại lực tác dụng lên
hệ gồm:
Trọng lợng P, hợp lực của áp lực tại
mặt cắt của khối nớc và áp lực do phản lực
của tờng lên nớc.
Theo biểu thức (12-22) ta có:
k
1x
- k
ox
=

S
kk
(a)
Giả thiết sau thời gian t
1
khối nớc chuyển đến vị trí a
1
a
1
b
1
c
1
. Từ hình vẽ
ta thấy phần nớc có ảnh hởng đến sự biến đổi động lợng của khối nớc lên
phơng x là phần nằm trong đoạn aa
1
. Vì vậy có thể thấy:
k
1x
- k
ox
= -mu
ở đây m là khối lợng của phần nớc nằm trong đoạn aa
1
m =
1
2
ut
4
d
g


Còn

S
x
là xung lực của các lực tác dụng lên khối nớc theo phơng x.
Nếu gọi các hợp lực theo phơng x này là R
x
ta sẽ có:

S
kx
= R
x
t
1
= Rt
1
.
Thay vào biểu thức (a) các kết quả tìm đợc sẽ có:
-160-
mu = Rt
1
R =
Nh vậy ta tìm đợc áp lực của nớc lên tờng cũng bằng R = 12,8kN có
phơng vuông góc với tờng theo chiều hớng vào mặt tờng.
12.2.2. Định lý chuyển động của khối tâm
-
Định lý 12.5:Khối tâm của hệ chuyển động nh một chất điểm mang
khối lợng của cả hệ dới tác dụng của lực bằng véc tơ chính của hệ các ngoại
lực tác dụng lên hệ.
M
(12-23)

=
=
n
1i
keC
FW
r
Chứng minh: Xét cơ hệ N chất điểm có khối lợng là m
1
, m
2
, m
N
chuyển
động dới tác dụng của hệ ngoại lực
F
r
1e
, F
r
2e
, F
r
Ne
và hệ các nội lực F
r
1i
, F
r
2i
,
F
r
Ni
. ở đây F
r
ke
và F
r
ki
là hợp lực của ngoại lực và nội lực tác dụng lên chất điểm
thứ k.
Phơng trình chuyển động viết cho hệ là:

=
n
1k
m
k

==
+=
n
1k
ki
n
1k
ke
FFW
rrr
(a)
Mặt khác từ công thức xác định khối tâm của hệ ta có:

=
n
1k
m
k
k
r
r
= M
r
r
C
Lấy đạo hàm theo thời gian hai vế đợc:

=
n
1k
m
k
dt
rd
M
dt
rd
C
2
2
=
r
hay m

=
n
1k
k
W
r
k
= M W
r
C
Thay vào biểu thức (a) ở trên và lu ý rằng

=
n
1k
F
r
ki
= 0 ta có:
M
W
r
C
=

=
n
1k
F
r
ke
.
-161-
Định lý đợc chứng minh.
Từ phơng trình véc tơ (12-21) khi chiếu lên các trục toạ độ oxyz ta đợc
phơng trình vi phân chuyển động của khối tâm viêt dới dạng sau:
M
=
2
C
2
dt
Xd

=
n
1k
X
k
; M
2
C
2
dt
Yd
= Y

=
n
1k
k
; M
2
C
2
dt
Zd
= Z

=
n
1k
k
. (12-22)
- Định luật bảo toàn chuyển động của khối tâm:
Từ biểu thức (12-21) suy ra:
Nếu

=
n
1k
F
r
k
= 0 thì W
c
= 0 và v
c
= const.
Nghĩa là: nếu véc tơ chính của các ngoại lực tác dụng lên hệ bằng không
thì chuyển động khối tâm của hệ đợc bảo toàn. Đây là định luật bảo toàn
chuyển động của khối tâm.
Tơng tự từ biểu thức (12-20) suy ra:
Nếu
X

=
n
1k
k
= 0 thì W
x
=0 và v
x
= const.
Nghĩa là nếu tổng hình chiếu các ngoại lực tác dụng lên hệ lên một trục x
nào đó bằng không thì chuyển động của khối tâm theo trục x đó đợc bảo toàn.
Đây là định luật bảo toàn chuyển động của khối tâm theo một trục.
Chú ý trong các định lý về chuyển động của khối tâm không đề cập đến
nội lực vì vậy có thể kết luận nội lực không làm thay đổi chuyển động của khối
tâm.
Sau đây là một vài ví dụ vận dụng định lý chuyển độngcủa khối tâm và
định luật bảo toàn chuyển động của khối lợng.
Thí dụ 12-3:
Trọng tâm phần quay của động cơ điện đặt lệch tâm so với trục quay A
một đoạn AB =a. Trọng lợng của phần quay là P, trọng lợng của vỏ động cơ
(phần không quay) là Q. (hình 12-9)
-162-
Tìm quy luật chuyển động của phần vỏ động
cơ trên sàn nằm ngang. Cho biết vận tốc góc
của phần quay không đổi. Nếu ta cố
định vỏ động cơ trên sàn bằng bu lông D thì
lực cắt lên bu lông đợc xác định nh thế nào.
Coi ma sát giữa nền và động cơ không đáng
kế.

Bài giải:
1. Khi động cơ để tự do trên sàn. Ngoại
lực tác dụng gồm trọng lợng P và Q của
động cơ, phản lực pháp tuyến N của sàn lên
động cơ. Các lực này đều vuông góc với sàn nên có:
x
m
A

P
r
B

Q
r
N
r

m
1
D
H
ình 12.9

X
k
= 0. Theo định luật bảo toàn chuyển động của khối tâm ta có
v
ox =
const. Lúc đầu động cơ đứng yên nên suy ra x
o
= const.
Chọn hệ toạ độ sao cho khi ở thời điểm t nào đó góc quay = t còn các
điểm A và B có các toạ độ tơng ứng sau:
x
A
= x; x
B
= x + asin.
ta có: x
C
=
0
PQ
)sinax(PQx
=
+

++

Hay: Qx + Px + Pasin = 0
Suy ra x =
QP
sins.a.P
+


Đây chính là phơng trình chuyển động dao động ngang của vỏ động cơ
trên sàn quanh vị trí ban đầu.
2. Khi cố định động cơ trên sàn bằng bu lông D.
Gọi R
x
là lực cắt bu lông theo phơng ngang ta có phơng trình vi phân
chuyển động của khối tâm:
-163-
m
x
2
c
2
R
dt
xd
= ;
ở đây : x
c
=
QP
PxQx
BA
+
+
.
Vì vỏ động cơ cố định nên x
A
= const = 0 còn x
B
= asin.
Ta có:
R
x
= M
;tsina
QP
P
g
QP
dt
xd
2
2
C
2

+
+
=

R
x
= ;tsina
g
P
2

Đây là lực do bu lông tác dụng lên động cơ, ngợc lại động cơ cũng tác
dụng một lực cắt bu lông bằng trị số nhng ngợc chiều với R
x
.
Lực cắt này sẽ lớn nhất khi sint = 1 và bằng Pa
2
/g, tơng ứng với góc
quay =90
0
.
Thí dụ 12-4: Tay quay AB có
chiều dài r có trọng lợng P quay
đều với vận tốc góc và truyền
chuyển động cho cu lít gắn liền với
pít tông D có trọng lợng chung là
G. Pít tông D chịu tác động lực Q
theo phơng ngang (hình 12-10). Xác định phản lực R
x
lên gối đỡ A theo phơng
ngang. Cho biết khoảng cách từ trọng tâm chung của culít và pít tông đặt cách cu
lít một đoạn a.

y
A
R
z
G
a
B
P
x
Q
a
D
Hình 12.10
Bài giải:
Xét cơ hệ gồm tay quay AB và cụm cu lít pít tông. Bỏ qua ma sát ở các
mặt trợt, ngoại lực tác dụng lên hệ gồm : trọng lợng
P
r

G
r
, phản lực tại gối
đỡ
R
r
A
. Các phản lực pháp tuyến ở mặt trợt
N
r
1
,
N
r
2
và lực
Q
r
. Các lực P
r
,
G
r
,
-164-
N
r
1
,
N
r
2
vuông góc với mặt ngang nên phơng trình vi phân chuyển động khối
tâm của hệ theo phơng ngang viết đợc:
M
,QR
dt
Xd
x
2
c
2
= ở đây: Mx
c
= m
1
x
1
+ m
2
x
2
,
m
1
= ,
g
P
x
1
= tcos
2
r
; m
2
= ;
g
G
x
2
= a rcost
Suy ra: Mx
c
= )tcosra(
g
G
tcos
2
r
g
P
++
Thay vào biểu thức ta đợc: R
x
= Q + M ;
dt
Xd
2
o
2

Hay : R
x
= Q -
.tcos)G
2
P
(
g
r
2
+


Đây chính là phản lực theo phơng ngang tại gối đỡ A. Phản lực này có trị
số cực đại bằng:
R
x
= Q +
)G
2
P
(
g
r
2
+

khi = t= 180
0
12.3. Định lý mô men động lợng
Trong phần này sẽ khảo sát mối quan hệ giữa đại lợng đo chuyển động
quay là mômen động lợng với đại lợng đo mô men lực.
12.3.1. Mô men động lợng
Mô men động lợng của một chất điểm lấy đối với tâm O hay đối với trục
z là đại lợng ký hiệu l
o
hay l
z
bằng mô men của véc tơ động lợng chất điểm ấy
lấy đối với tâm O hay trục z đó. Ta có:
;v.xmr)v.m(ml
oo
r
r
r
r
r
==
(12-23)
h'.v.m)v.m(ml
zz
==
r
(12-24)
Trong các biểu thức (12-23), (12-24) thì m là khối lợng,
là vận tốc v
r
-165-
chất điểm, v' là hình chiếu của
v
r
trên mặt phẳng vuông góc với trục z. Biểu thức
(12-24) lấy dấu + khi nhìn từ chiều dơng của trục z sẽ thấy v' có chiều quay
vòng quanh z theo chiều ngợc chiều kìm đồng hồ và lấy dấu - trong trờng hợp
ngợc lại.
Tơng tự nh mô men lực dễ dàng suy ra rằng:
[
]
[]
.l)v.m.(m)v.m(ml
zz
z
o
z
o
===
r
r
r
r

Nghĩa là: hình chiếu trên trục z véc tơ mô men động lợng của chất điểm
lấy đối với một điểm trên trục bằng mô men động lợng của chất điểm đối với
trục đó.
Nếu biểu diễn mô men động lợng của chất điểm đối với 3 trục toạ độ
oxyz là hàm theo toạ độ và hình chiếu của các tọa độ lên các trục ta có:
mzmymx
zyx
kji
v.xmr)v.m(ml
o
r
r
r
r
r
r
r
r
=== =m(yz-zy) i
r
+m(zx-xz) +m(xyx)
j
r
k
r
;
l
o
= l
x
i
r
+ l
y
j
r
+ l
z

k
r
. Suy ra :
l
x
= m(yz-zy);
l
y
= m(zx-xz); (12-25)
l
z
= m(xy- yx).
Đối với một hệ ta có các định nghĩa sau:
Mô men động lợng của hệ đối với một tâm hay một trục là tổng mô men
động lợng của các chất điểm trong hệ lấy đối với tâm hay trục đó. Ký hiệu mô
men động lợng của hệ đối với tâm O và đối trục z là l
o
và l
z
ta có:
l
r
o
= =

=
n
1k
kko
)vm(m
r
r

=
n
1k
r
r
k
xm
k
v
r
k
; (12-26)
l
z
= m

=
n
1k
z
(m
k
v
r
k
) = l

=
n
1k
kz
= m

=
n
1k
k
k
k
v'
k
(12-27)
-166-
Khi hệ là vật rắn quay quanh một trục z với vận tốc góc (hình 12-11) ta
có:
B
z
m
k
v
r
k
A

v
r
k
r
k

l
kz
= r
2
k
m
k
.
Gọi =
z
ta có :
l
kz
= r
2
k
m
k

z
.
Thay vào biểu thức (12-27) ta có:
l
z
=

l
=
n
1k
zk
= r

=
n
1k
2
k
m
k

z
=
z
. m

=
n
1k
k
r
2
k
.
Thay
m

=
n
1k
k
r
2
k
= J
z
ta đợc:
H
ình 12.11
J
z
= J
z
.
z
Thờng ngời ta chọn hớng dơng của trục quay để
z
= khi đó ta có:
l
z
= J
z
. (12-28)
12.3.2. Định lý mô men động lợng
Định lỹ 12-6: đạo hàm bậc nhất theo thời gian mô men động lợng của
chất điểm lấy đối với một tâm hay đối với một trục bằng tổng hình học hay
tổng đại số mô men của các lực tác dụng lên chất điểm lấy đối với tâm (hay trục
đó).
()
(

=
=
n
1i
ioo
Fmvmm
dt
d
r
r
r
r
)
; (12-29)
()
(

=
=
n
1i
izz
Fmvmm
dt
d
r
r
)
; (12-29)
Chứng minh: Giả thiết chất điểm chịu tác dụng của các lực:
F
r
1
,
2
F
r
,
n
F
r
.
Phơng trình cơ bản của động lực học viết đợc:
m
= W
r

=
n
1i
i
F
r
.
-167-
Ta có thể biến đổi thành:

=
i
F
dt
)vm(d
r
r
.
Nhân hữu hớng hai vế biểu thức trên với véc tơ định vị
r
r
nối từ tâm o tới
chất điểm và lu ý rằng:
0vxmvv.xm
dt
rd
==
rrr
r

r
r
xm
v
r
=
m
r
o
(m
v
r
) ta có :
r
r
x
() ()
()

=
==+=
n
1i
i
Frvxmr
dt
d
vxm
dt
rd
dt
vmd
r
dt
vmd
r
r
r
r
r
r
r
r
r
.
Biểu thức (12-29) đã đợc chứng minh.
Chiếu biểu thức (12-29) lên trục z ta sẽ đợc biểu thức (12-30).
Định lý 12-7: đạo hàm theo thời gian mô men động lợng của hệ đối với
một tâm hay một trục bằng tổng mô men của các ngoại lực tác dụng lên hệ đối
với tâm (hay trục đó).
);F(ml
dt
d
ke
n
1k
oo
r
r

=
=
(12-31)
);F(ml
dt
d
ke
n
1k
zz
r
r
r

=
=
(12-32)
Chứng minh: Xét cơ hệ có N chất điểm. Tách một chất điểm thứ k để xét.
Gọi m
k
,
v
r
k
là khối lợng và vận tốc của nó; gọi F
r
ki
, F
r
ke
là nội lực và ngoại lực
tác dụng lên chất điểm. áp dụng biểu thức (12-29) cho chất điểm này ta có:
() (
keokiook
FmFml
dt
d
)
r
r
r
r
r
+= .
Cho k từ 1 đến N ta đợc hệ phơng trình dạng trên. Nếu cộng vế với vế
hệ phơng trình trình trên ta đợc:
()
(
)

===
+=
N
1k
keo
N
1k
kio
N
1i
ok
FmFml
dt
d
r
r
r
r
r
.
trong đó:
-168-
o
N
1i
ok
N
1i
ok
l
dt
d
l
dt
d
l
dt
d
r
rr
==

==
.
Còn
(
)

=
N
1k
kio
Fm
r
r
= 0 (theo tính chất của nội lực)
cuối cùng
(
)

=
=
N
1k
keoo
Fml
dt
d
r
r
r

Ta dã chứng minh đợc biểu thức (12-31)
Chiếu biểu thức (12-31) lên trục z sẽ đợc biểu thức (12-23).
Định lý 12-7 đã đợc chứng minh.
Chú ý: Nội lực không có trong định lý 12-7 nên có thể nói rằng nội lực
không làm thay đổi mô men động lợng của hệ.
12.3.3. Định luật bảo toàn mô men động lợng
Từ biểu thức (12-31) và (12-32) ta thấy
khi
m
r
o
(F
r
ke
) = 0 thì l
r
o
= const
khi

=
n
1k
m
z
(F
r
ke
) = 0 thì
l
z
= const
Điều này có thể phát biểu thành định luật gọi là định luật bảo toàn mô
men động lợng của hệ nh sau:
Nếu tổng mô men các ngoại lực tác dụng lên hệ lấy đối với một tâm o hay
với trục z bằng không thì mô men động lợng của hệ với tâm o hay đối với trục z
đó đợc bảo toàn.
Thí dụ 12-5: Một đĩa tròn đồng chất trọng lợng P bán kính R quay
quanh trục cz thẳng đứng đặt vuông góc với đĩa. Trên vành đĩa có một viên bi
trọng lợng Q. Tại thời điểm đầu t
o
= 0 viên bi đứng yên trên đĩa quay với vận
tốc
o
. Tính vận tốc của đĩa tại thời điểm viên bi chuyển động tơng đối so với
đĩa với vận tốc u. (xem hình 12-12)
Bài giải: Xét hệ gồm đĩa và viên bi.
-169-
Ngoại lực tác dụng lên hệ gồm: trọng lợng
P
r
, phản lực tại các ổ trục R
r
A
,
R
r
B
.
A
A
B
z
P
r
O
M
o
B
R
r
Q
r
e
v
r
u
r
R
M
Đặc điểm của các lực này có m
z
( F
r
ke
) = 0
Do đó mô men động lợng của hệ đợc bảo
toàn. Ta có: l
z
(o)
= l
z
(1)
.
ở đây:
L
z
(0)
= J
z

o
+
o
2
R
g
Q
= (
o
22
)R
g
Q
R
g2
P
+

R
r
Còn:
H
ình 12.12
L
z
(1)
= J
z

1
+ )RRu
1
2
+(
g
Q
=
1
2
1
2
RuR(
g
Q
R
g2
P
++ )
Suy ra:
(
g
Q
R
g2
P
)R
g
Q
R
g2
P
1
2
o
22
+=+
1
2
RuR( + )
Hay:
1
=
o
-
()
R
u
QP5,0
Q
+

Vận tốc góc của đĩa tại thời điểm t
1
nhỏ hơn vận tốc ban đầu. Vận tốc này
càng nhỏ khi vận tốc u của bi càng lớn.
Ví dụ 12-6: Tời nâng hàng gồm trống tời bán kính r, trọng lợng P, trên
nó có cuốn lớp dây cáp. Đầu của dây cáp móc vào vật có trọng lợng Q. Bỏ qua
khối lợng của dây, bỏ qua ma sát. Xác định gia tôc trống tời khi vật nặng rơi
xuống thẳng đứng. Biết bán kính quán tính của trống tời là . (Hình 12-13).
Bài giải:
-170-
Xét cơ hệ gồm trống tời và vật nặng.
Các ngoại lực tác dụng lên hệ gồm trọng lực
P
r
,
Q
r
và phản lực R
r
o.
o

Q
Q
A
O

R
r
Chọn chiều dơng của trục quay oz hớng vào
mặt sau hình vẽ.
áp dụng định lý mô men động lợng ta có:
v
)R(m)Q(m)P(m)F(m
dt
ld
ozzzkez
z
r
r
rr
r
++==


H
ình 12.13
ở đây ta có:
l
z
= l(trống) +l (vật) = J
z
+
()
rr
g
Q
.
l
z
= (
22
r
g
Q
g
P
+ )
m
z
(P) = 0; m
z
(Q) = rQ; m
z
(R
o
) = 0.
Thay vào biểu thức ở trên ta có:








+=
22
z
r
g
Q
g
P
dt
d
l
dt
d
= rQ.
Suy ra: =
dt
d

=
22
QrP
Qrg
+

12.4. Định lý động năng
12.4.1. Động năng
Động năng của chất điểm là một đại lợng vô hớng ký hiệu t bằng nửa
tích số giữa khối lợng và bình phơng vận tốc của chất điểm đó:
t =
2
1
mv
2
(12-33)
-171-
Động năng của hệ là một đại lợng vô hớng ký hiẹu T bằng tổng động
năng của tất cả các chất điểm trong hệ đó:
T =

=
N
1k
2
kk
vm
2
1
(12-34)
Khi hệ là một vật rắn có thể xác định động năng trong một số trờng hợp
sau đây:
12.4.1.1. Vật rắn chuyển động tịnh tiến
Vì mọi điểm trên vật đều có vận tốc nh nhau và bằng vận tốc khối tâm
nghĩa là v
k
= v
o
. Do đó:
T =

=
N
1k
k
m
2
1
v
2
c
=
2
c
N
1k
k
2
c
Mv
2
1
mv
2
1
=

=
(12-35)
Động năng của một vật rắn chuyển động tịnh tiến bằng nửa tích khối
lợng của vật với bình phơng vận tốc khối tâm.
12.4.1.2. Vật rắn quay quanh một trục cố định
Nh đã biết trong động học, vận tốc một điểm trên vật bằng v
k
= r
k
.
trong đó r
k
là khoảng cách từ chất điểm thứ k đến trục quay còn là vận tốc góc
của vật. Ta có:
T =
2
k
N
1k
k
vm
2
1

=
=
22
k
N
1k
k
rm
2
1


=
=
2
k
N
1k
k
rm
2
1

=

Thay
= J

=
N
1k
2
kk
rm
z
là mô men quán tính của vật đối với trục quay z ta
đợc:
T =
2
z
J
2
1

(12-36)
Động năng của vật rắn quay quanh một trục bằng nửa tích giữa mô men
quán tính của vật đối với trục quay và bình phơng vận tốc góc.
12.4.1.3. Chuyển động song phẳng
Nh đã thấy trong động học vật rắn chuyển động song phẳng luôn luôn có
thể thay thế bằng chuyển động tính tiến của vật theo khối tâm C và chuyển động
-172-
quay quanh khối tâm C. Nếu gọi vận tốc khối tâm là v
c
và vận tốc góc của vật là
dễ dàng tìm đợc:
T =
2
c
2
c
J
2
1
Mv
2
1
+
(12-37)
trong đó M là khối lợng của cả vật, J
c
là mô men quán tính của vật đối
với trục quay qua khối tâm C.
Động năng của vật rắn chuyển động song phẳng bằng động năng của nó
trong chuyển động tịnh tiến theo khối tâm cộng với động năng của nó trong
chuyển động quay quanh trục đi qua khối tâm
và vuông góc với mặt phẳng cơ sở.
x
y
z
F
r


M
1
C
M
2


O
r
r

v
M
r

12.4.2.1. Công nguyên tố của lực F (vi phân
công)
Công nguyên tố của lực F khi điểm đặt
di chuyển một đoạn vô cùng nhỏ ds là đại
lợng vô hớng ký hiệu dA bằng tích giữa
hình chiếu F

của lên phơng tiếp tuyến với
vi phân độ dời ds.
F
r
H
ình 12-14
dA =
F
r

d
s
r

Thay
F
r


= Fcos
d
s
r
= dt
v
r
ta có: dA = F.v.cosdt
Vì F.v.cos =
. nên F
r
v
r
dA = F.V.dt =
.dF
r
r
r
. (12-39)
Nếu gọi X,Y,Z là hình chiếu của
F
r
và dx, dy, dz là hình chiếu của d
r
r
lên
các trục ta có thể viết:
dA = Xdx + Ydy + Zdz (12-40)